豐田 NOAH 的內部空間利用率很高。

首先，它的車身長度為 4695mm，軸距卻達到 2850mm，車內長度更是有 2930mm 的出色表現，較小的發動機機艙占比極大地拓展了車內空間。

其次，側滑門的應用保證了上下車的便利性。座椅布局方面，有 2+3+3 的 8 座布局和 2+2+3 的 7 座布局，為了方便第三排乘員進出，第二排座位的前后調整距離高達 580mm，七座車型更是達到了 810mm，而且第二排的椅墊還能夠向上翻折以節省空間。

正方形的尾門開口保證了足夠的后備廂打開寬度，最窄處寬度達到 1100mm，后備廂地臺高度僅 360mm。配合可靈活組合的座椅放倒及位置調整，放置自行車等大件物品都不成問題。

車內儲物空間全車多達 16 處，常規水杯架自不必說，細節上，第二排座椅會提供掛鉤、可折疊桌板，座椅側面的可翻折桌板，8 座車型打開后內部帶有不同功能劃分的后排扶手箱等，充分體現了日本人注重實用性的用車習慣。

總之，豐田 Noah 的內部空間設計非常巧妙，利用率極高，能滿足家庭出行和日常使用的各種需求。