差速器的發展歷程可謂源遠流長。

早在 1769 年，庫諾發明的蒸汽車因當時沒有差速器，只能采用前輪單輪驅動。

1815 年，法國巴黎的鐘表匠佩克庫爾發明了“齒輪調節擺”，解決了鐘表精度問題，之后他開始研究自驅動車輛轉彎問題，并于 1828 年成功獲得差速器專利。但早期的差速器過于復雜笨重，應用有限。

1876 年，英國的詹姆斯·斯塔利受自行車鏈條啟發，改良了差速器，申請了鏈條驅動差速器專利，讓車輛的載貨能力和實用性大幅提升。

1886 年，卡爾·本茨將鏈條驅動差速器應用在“奔馳一號”上，雖用傳動帶代替鏈條，但效果相同。

之后，雷諾汽車創始人路易斯·雷諾用驅動軸代替鏈條傳遞動力，進一步優化了差速器。

1903 年，荷蘭世爵生產了第一臺四輪驅動的六缸賽車 60HP。

1938 年，費德南-保時捷生產出世界上第一個限滑差速器。

1958 年，托森差速器出現。

2000 年之后，我國也有生產類似 ARB 和伊頓的差速鎖。

2013 年，我國發明了完全知識產權的拉環式差速鎖，2018 年正式更名為 CJ 差速鎖。

在四輪驅動方面，1893 年英國人迪普洛克提出四驅概念，1903 年荷蘭世爵制造出真正第一臺全時四驅車輛 60HP，1908 年美國人扎肖和貝斯迪奇研發出帶有鎖止中央差速的全時四驅系統，并于 1909 年制造出歷史上第一臺可以鎖止中央差速的全時四驅車。

總之，差速器的發展不斷推動著汽車行業的進步。