評估二手雷克薩斯 ES 的內飾磨損，可以從以下幾個方面入手。

先看座椅，觀察表面是否有明顯的褶皺、裂痕、掉色，尤其是經常接觸的部位，比如坐墊和靠背。注意座椅的調節功能是否順暢，有無卡頓。

再看儀表盤，檢查其表面是否有劃痕、掉色，顯示是否清晰正常。

車內的各種按鍵和開關，比如車窗升降鍵、空調調節鍵等，查看是否靈敏，有無磨損痕跡。

觀察方向盤，看其表面的皮質是否光滑，有無磨損、掉色，以及是否有油光。

安全帶也是重點，檢查其伸縮是否順暢，有無磨損或污漬。

另外，車內的儲物格、扶手箱等，留意其內部是否有磨損、損壞的情況。還有，車門內飾板的表面是否平整，有無劃痕和磨損。

總之，通過仔細觀察這些細節，就能較為準確地評估二手雷克薩斯 ES 的內飾磨損情況。