豐田埃爾法作為一款豪華 MPV，內部空間相當寬敞。

其車身長度有 5005mm，寬度達到 1850mm，軸距為 3000mm。在同級別車型中，埃爾法的軸距排在 50 位。

車內采用 2+2+3 的座椅布局方式，第二排的航空座椅是其重要特色，在人體工程學方面表現出色，具備電動腰托、可調頭枕、傾倒功能，還有座椅通風加熱、座椅記憶功能，能讓乘客感到極度舒適。

車內的儲物空間中規中矩，基本能滿足全員需求。行李廂內部空間規整，有不錯的縱向進深和擴展性，空間表現較為理想。

天窗的設計增加了前后排乘客的主觀空間感受。

埃爾法的內部空間不僅寬敞，而且充滿高檔與層次感。

三幅式方向盤有大面積的木制、皮質覆蓋，豪華感十足，還帶有方向盤加熱功能。中控以上使用塑料、皮質材料，提升了整車檔次感。配備的 10.5 英寸大屏，功能齊全。前排還配有雙溫區自動空調控制系統，能自由調試舒適的空間氛圍。此外，新車還提供環抱式真皮座椅，帶來一定的舒適性。