北京自動駕駛出租車主要有蘿卜快跑和小馬智行。

蘿卜快跑的起步費為 18 元，超出起步里程部分計入里程費，按 4 元/公里計算，運營時間為 7:00 - 22:00。在亦莊區域，工作日高峰期實行 2 折優惠，平常時間和周末為平峰期，今年 3 月優惠折扣調整為 1.76 折。具體收費可通過輸入出發地和目的地獲悉。

小馬智行采用“一口價”或實時計價方式，實時計價起步價為 18 元，里程費高峰時段為 3 元/公里、普通時段為 2.6 元/公里，時長費高峰時段為 0.9 元/分鐘、普通時段為 0.7 元/分鐘，運營時間為工作日 8:30 - 22:30。目前小馬智行實行首單免費，第二單則可使用 1.5 折卡進行付費。

文遠知行的計費規則和蘿卜快跑大抵相似，起步價為 18 元，里程費工作日高峰時間段 3 元/公里，平峰 2.6 元/公里。

需要注意的是，相關費用分時段計費，不同時段起步價會有變化，比如蘿卜快跑里程費在 00:00 - 09:00 和 17:00 - 20:00 起步價為 19 元，其他時間段為 18 元。