豐田皮卡坦途的內飾設計具有諸多特點。

首先，整體風格簡約大氣又豪華。室內色彩精致搭配，充滿質感與時尚感。

其次，座椅全部采用真皮制作，方向盤和檔把為桃木材質，凸顯高級感與舒適感。

再者，中控區被銀灰色面板劃分駕駛區與乘坐區，排擋桿更接近駕駛員，操作方便。肌肉感的設計也延續到內飾，彰顯力量。

后排座椅舒適，椅背傾斜度適中，腿部空間大，還配備天窗、多功能方向盤、智能語音操作系統以及倒車影像，提升轎車般的舒適性。

此外，像坦途 1794 限量版，內飾大量采用皮質材料裝飾，體現限量身份，前排座椅背部有儲物包，后排座椅中間位置采用皮質拉手，還提供車鑰匙皮套等。

新一代坦途內飾或提供兩種風格，有的采用內嵌式中控屏幕，兩側有空調出風口，還有傳統儀表盤和多個物理按鍵，換擋桿雙色設計。有的預告圖顯示會采用大尺寸中控懸浮式屏幕，將搭載 Apple CarPlay 系統，智能化提升，方向盤有紅色回正標，A 柱底部有 JBL 音響。