檢測汽車視覺傳感器是否正常工作，可按以下方法來。

首先要搭建一個(gè)測試環(huán)境，把待測視覺傳感器固定在測試裝置上，讓測試裝置內(nèi)部形成封閉暗室，這樣能避免外界光線干擾。在相機(jī)視場范圍內(nèi)設(shè)置靶標(biāo)，且靶標(biāo)表面顏色要均勻，以此提高圖像質(zhì)量。測試裝置側(cè)壁可以設(shè)置觀察口和蓋體，方便后續(xù)復(fù)核異常情況。

接下來就是采集圖像并分析。檢測前，要人工確定傳感器正常工作時(shí)，采集部件 I 不同狀態(tài)下靶標(biāo)的圖像作為標(biāo)準(zhǔn)圖像。之后依據(jù)預(yù)設(shè)測試流程來操作。

當(dāng)部件 I 關(guān)閉時(shí)，采集此時(shí)的圖像，將其與應(yīng)處狀態(tài)下標(biāo)準(zhǔn)圖像的灰度進(jìn)行比對(duì)。計(jì)算兩圖像對(duì)應(yīng)位置平均灰度值差值，若差值小于閾值，那就說明傳感器在部件 I 關(guān)閉狀態(tài)下工作正常，否則就是異常。

若部件 I 是光源，打開光源后采集圖像，把采集到的圖像與標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行模板匹配。用平均灰度差平方和計(jì)算匹配度，若匹配度在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，表明傳感器在部件 I 為光源且打開狀態(tài)下正常，否則異常。

要是部件 I 為激光器，靶標(biāo)上要有至少一個(gè)特征點(diǎn)。打開部件 I，讓激光通過特征點(diǎn)，采集包含特征點(diǎn)的圖像與標(biāo)準(zhǔn)圖像模板匹配，同樣通過平均灰度差平方和計(jì)算匹配度判斷是否正常。

當(dāng)部件 I 同時(shí)涉及光源和激光器時(shí)，它們不能同時(shí)打開，依舊是采集圖像與標(biāo)準(zhǔn)圖像匹配來判斷。

此外，還可以按預(yù)設(shè)測試流程，讓部件 I 以預(yù)設(shè)次序和時(shí)間間隔打開或關(guān)閉，相機(jī)依次采集各狀態(tài)下的靶標(biāo)圖像進(jìn)行分析判斷。

如果在檢測過程中發(fā)現(xiàn)視覺傳感器無法工作，可能是電源供應(yīng)故障或者傳感器本身損壞，要檢查電源供應(yīng)是否正常，并根據(jù)需要更換傳感器。要是視覺傳感器誤判障礙物，可通過軟件更新來改善傳感器的算法，或者進(jìn)行傳感器的校準(zhǔn) 。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）