在國內，隨著Crown（皇冠）、Reiz（銳智）、Prado（霸道）、Camry（佳美）等車型的相繼投產，及最近Lexus（凌志）品牌的大范圍推廣，豐田的出品可以說是成為大街上能見度最高的品牌之一。踏入2003年，豐田一系列的車型均舊型號的VZ、MZ、JZ等六缸引擎淘汰，紛紛換上具有甚高性能的GR系列V6引擎，對于普通讀者而言，無論廠家的、報紙的、雜志的、網絡的資訊來源不少，為什么2.5L的叫5GR，3.0L的叫3GR，到底如何分別呢？本文就簡單地羅列一下GR系列引擎的各個參數，讓大家區分吧！
首先，GR系列是典型的V形六汽缸布局，每個汽缸擁有四個氣門設計，根據豐田引擎一貫的區分，FE布局屬于窄角度進排氣門夾角設計，屬于偏重于燃油經濟性的設計，隨著2ZZ-GE引擎的式微，FE布局也大有一統車廠的趨勢。GR系列引擎共有五個系列號等七個型號，GR系列中的配氣系統均采用無間隙齒輪嚙合系統，也就是俗稱的FE。全鋁合金缸體等主流配置也成就了這款GR引擎的傲人性能。
1GR-FE：
1GR-FE用于取代5VZ-FE（3.4L）V6引擎，后者原來裝備在國人非常熟悉的PRADO（霸道）3400上，而1GR-FE出現就是將原來這批已經落后的V6引擎進行更新。該引擎并無太多的新技術，甚至連VVT-i系統也只是進氣側具備。
布局形式：V6
配氣系統：DOHC 24V VVT-i
排氣量：3955cc
口徑×沖程：94mm×95mm
壓縮比：10:1
最大馬力：249匹 / 5200轉
最大扭力：38.8公斤米 / 3800轉
裝備車型：Prado（GRJ121）、FJ（美版）、Hilux（美版）
2GR-FE
2GR-FE引擎是2GR兩個型號的低級型號，但其裝備的車型則較為廣泛。該引擎擁有性能較高的雙VVT-i系統，也就是進排氣側均擁有VVT-i可變氣門正時系統，不過其最大的特點就是只能裝備于那些前置引擎前輪驅動（四驅）的車型上，而且安裝亦為橫置。
布局形式：V6
配氣系統：DOHC 24V Dual-VVTi
排氣量：3456cc
口徑×沖程：94mm×83mm
壓縮比：10.8:1
最大馬力：280匹 / 6200轉
最大扭力：35.3公斤米 / 4700轉
裝備車型：Lexus ES350、Avalon、Pravia、Lexus RX350
2GR-FSE
該引擎是目前GR引擎中，動力性能最好的一個型號，雖然排氣量不及1GR-FE大，但擁有眾多豐田的頂級引擎科技于一身，特別是豐田2003年便開始大批量裝備的缸內直噴技術，而且2GR-FSE上的D-4更是最為高級的D-4S系統，其噴射位置為缸內及進氣門口各有一支噴嘴進行供油作業。而雙VVT-i系統更是不可或缺。
布局形式：V6 D-4S
配氣系統：DOHC 24V Dual-VVTi
排氣量：3456cc
口徑×沖程：94mm×83mm
壓縮比：11.8:1
最大馬力：318匹 / 6400轉（GS350/Crown為315匹）
最大扭力：38.7公斤米 / 4800轉（GS350/Crown稍低）
裝備車型：Crown（GRS184）、Lexus GS350（GRS191）、Lexus IS350（GSE21）
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4GR-FSE
4GR-FSE是和3GR-FSE一同誕生的，不過其排氣量較小而已，而且4GR-FSE裝備的車型也相對較少，不過其內部的高科技設備則是一樣不少，D-4系統、雙VVT-i等。而且這臺引擎更是唯一的擁有六前速手排車型，例如IS250、Mark X等都有手動型號推出。
布局形式：V6 D-4
配氣系統：DOHC 24V Dual-VVTi
排氣量：2499cc
口徑×沖程：83mm×77mm
壓縮比：12:1
最大馬力：215匹 / 6400轉
最大扭力：26.5公斤米 / 3800轉
裝備車型：IS250（GSE20）
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