特種車輛的分類較為多樣。

按照車輛構造可分為：廂式專用汽車，如警用車、運鈔車、保溫車等；罐式專用汽車，像運油車、灑水車等；專用自卸汽車，例如污泥自卸車等；倉柵式專用汽車，如畜禽運輸車等；起重舉升專用汽車，像隨車起重運輸車等；特種結構汽車，如掃路車等。

按照用途可分成 4 類：特種車一為油罐車、汽罐車、液罐車；特種車二是專用凈水車、特種車一以外的罐式貨車，以及用于清障、清掃等的各種專用機動車；特種車三為裝有固定專用儀器設備從事專業工作的監測、消防等的各種專用機動車；特種車四是集裝箱拖頭。

生產廠商為便于銷售，通常按使用場合和性質分為：混凝土機械，如混凝土攪拌運輸車；土方機械，像挖掘機；路面機械，例如攤鋪機；樁工機械，如水平定向鉆；起重機械，像汽車起重機；還有其他機械。

按功能分類，分為救援特種車輛，如配備消防器材的車；工程特種車輛，像挖掘機；運輸特種車輛，如救護車。

按特點分類，有越野特種車輛，能在復雜地形行駛；防爆特種車輛，可防爆炸傷害；高空作業特種車輛，能提供高空作業平臺。

按照我國相關標準，特種車輛是指外廓尺寸、重量等設計超過車輛限界及特殊用途，經過專門改裝，配有固定裝置設備，主要功能非載人或運貨的機動車輛，救護車、消防車等都在此列。