圓形車輪的演變并非一蹴而就。

最初，可考證的車輪大約出現在公元前 3500 年左右的美索不達米亞地區，當時輪子只是些圓形的板，和軸牢牢釘在一起。

公元前 3000 年時，軸裝到手推車上，輪子不直接和車身相連，不久出現裝有輪輻的車輪。

在這之前，古人崇拜日月的圓形，這可能啟發了車輪的形狀。但車輪的出現是在青銅時代以后，因為用石器工具難以加工出合適的圓柱形輪子。

18 世紀前，輪胎由木頭或金屬制成，舒適性欠佳。歷史上對木制車輪有兩次重要改進，一是增加輪輞，使輪子磨損更均勻，延長使用壽命；二是把實心輪局部掏空，形成輪輻式車輪，減輕重量，讓整車操作更靈活。

橡膠的出現給車輪變革帶來新契機。1493 - 1496 年，哥倫布發現橡膠硬塊。1839 年，美國人查爾斯?固特異爾發明硫化橡膠。1888 年約翰·鄧祿普將橡膠做成管狀包在木制車輪邊緣并充入氣體，世界上第一條充氣輪胎誕生。初期充氣輪胎有缺陷，后來斜紋紡織品的發明促成交叉層輪胎發展，簾線不易斷裂，壽命延長。

1903 年，米其林制造世界上第一個無內胎輪胎，1948 年首創子午線結構輪胎，使輪胎性能大幅提升。

現代社會，各類適應不同環境的輪胎百花齊放，車輪始終向著更平穩、安全、舒適的方向發展，不斷推動人類文明進步。