L4 自動駕駛面臨的法律挑戰主要包括以下方面。

首先，無人駕駛車輛運營商需取得相應資格許可證，負責遠程協助和車隊運行，包括規劃路線、支付費用、處理緊急情況等。遠程協助的原因是 L4 無人駕駛車輛可能無法處理所有狀況，比如遇到未記錄的道路施工路段或難以判斷的障礙物。遠程協助不是司機，不直接控制車輛運動，只提供幫助和建議。

其次，遠程助理的判斷可能出錯或導致違規操作，需要其具備良好判斷力，這要求為其提供適當設備、培訓和監督。

再者，遠程運營中心存在通信、網絡安全、設備、員工管理以及與乘客和應急服務溝通等挑戰。通信可能有帶寬需求大、延遲及失去聯系的問題，網絡安全需共同面對，遠程工作人員的設備和同時監控多輛車可能導致信息過載、無聊、注意力不集中等。遠程助理需具體培訓、健康檢查和定期休息，運營商要提供足夠員工滿足高峰需求，工作人員還需有高溝通技能。

另外，遠程中心可以是組織也可以是個人，不同國家有不同側重，比如德國強調技術監督員個人作用，英國則將組織作為監管重點。

無人駕駛車輛運營商在申請及后續應滿足聲譽良好、財務狀況適當、有穩定機構和專業能力等要求，若違規可能面臨非正式和正式警告、民事處罰、補救令、合規令、暫停或撤銷許可證、參加調解會議等制裁。

在責任認定方面，L4 自動駕駛與現行道路交通安全法規有較大出入，自動駕駛汽車責任認定主要是侵權責任和產品責任，但都存在困難。

保險制度實施也有障礙，比如是否強制繳納、誰來繳納等。

數據隱私和安全存在隱患，緊急情況下的道德和倫理決策也是挑戰。

我國在國家和地方層面已進行一些規制，但存在法律位階低、缺乏強制力、不夠系統、效力范圍有限、責任劃分不統一等問題。